Institut des Systèmes Intelligents
et de Robotique

Titre : Maître.sse de Conférences
Adresse : 4 place Jussieu, CC 173, 75252 Paris cedex 05
Email : saintbauzel(at)isir.upmc.fr
Equipe : AGATHE (AGATHE)

Activités de Recherche

Projet : Interaction Physique Homme-Robot

• Problèmes et objectifs :
  Est ce que être en contact avec une machine est compréhensible? Mon hypothèse est qu'il est possible de rendre compréhensible les machines et cela peut se faire par le mouvement de la machine. Ainsi tout comme on pourrait aider une personne aveugle à se déplacer en lui tenant la main, je suis convaincu qu'on peut implémenter des comportements qui permettent à la machine avec laquelle on est en contact de nous faire comprendre quelquechose.

Projet : Déambulation et robotique

• Problèmes et objectifs:
    Peut-on assister des personnes à mobilité réduite avec un système robotisé? C'est la question qui me motive dans ce projet. Cela peut concerner l'assistance des personnes agées ou celles souffrant de trouble de la mobilité (marche et levé). La problèmatique est d'étudier comment  le controlleur peut avoir le meilleur comportement pour obtenir un comportement confortable et assistant l'utilisateur final.
• Résultats :
• Nouveaux Protocoles – Nouveaux Critères. 
  • Energie et Trajectoire : Un travail sur le mouvement de levé assisté d'un dispositif robotisé et proposant une trajectoire avec un controlleur en impédance, a mis en évidence que le mouvement idéal et celui qui propose un minimum d'énergie d'interaction. 
  • Test Ecologique : Un protocole a été proposé pour pouvoir étudier la qualité d'autonomie du patient dans sa marche. Ce protocole a été testé en hopital sur des personnes agées. Ce nouveau protocole permet de proposer des mise en situations réalistes et une evaluation de l'autonomie en mobilité d'un patient, cela étant mis en œuvre grâce au developpement de nouveau prototypes d'assistance à la marche robotisée. 
• Modelisation Des maladies humaines
  • Linear Cerebellar Disease : Delay hypothesis in feedback term show a quite good representation of the human cerebellar response. It allows to show that a predictive controller is a good way to help stabilize this kind of patient.
  • Linear Parameter Variable : Knee Model during the walk with changing parameters based on knee angular value. 
  • Non-Linear : Synergy model of Sit-To-Stand Motion based on neural network, called "Partially Autofeed Neural Predictive Observer", this learning method and neural network description were able to show good ability to predict human diseased motion. Even if it is using robotic device.
• Controles "orientés Patient"
  • Fuzzy-Based Intention detection : This detector shows its intuitiveness while used by 10 diseased patients with a very small failing ratio.
  • Adaptative Parameter Selection : This method is a gaussian process model of parameters exploring method to reduce uncertainty with a very small number of iterations. 

Activités animation de la recherche

2016 : Adjoint à la coordination de l'axe C (Technologie pour la santé) de l'IFRH (Institut Fédératif de Recherche sur le Handicap)

Vidéos

2015 : Seminaire sur la mobilité à l'université de Valenciennes

Projets Terminés

• MIRAS (TecSan 2009-2012)
• DOMEO (AAL 2009-2012)

Activités administratives

2012-2016 : Directeur du système d'information de l'école Polytech Paris UPMC

2008-2012 : Responsable du service informatique de l'école Polytech Paris UPMC

Activités d'enseignements

2016 - Maintenant : Formation au tutorat des apprentissages par problème à l'UPMC-Paris 6

2015 - Maintenant  : Informatique à l'UPMC-Paris 6

• Projets Systèmes Embarqué : EI-SE4 ( C, FPGA, Java... )
• Système d'exploitation Embarqué : EI-SE5
• Programmation Temps Réel : ROB5, Master Internation de rehabilitation (MSR)

2012 -  Maintenant : Robotique mobile autonome (Ecole Polytechnique )

• Electronique numérique : montage et programmation de composants numériques
• Système d'exploitation : Linux Xenomai
• Programmation Temps-Réel en C.
• Programmation bas-niveau sur Raspberry Pi

2010 - 2015  : Informatique à l'UPMC-Paris 6

• Projets Long : ELI4 (Php, C, Java, Jsp... )
• Projets Implémentation : ELI5 (C++, FPGA )
• Programmation Temps Réel : ROB5, Master Internation de rehabilitation (MSR)

2008-2012 : Informatique à l'UPMC de Paris 6

• C : Système, Temps Réel
• Projets Long : ELI4 (Php, C, Java, Jsp... ) 
• Projets C : E2I Support

2007-2008 : Informatique à l'EPU de Paris 6

• VBA : Initiation à l'algorithmique
• C : Système, Temps Réel

2004-2007 : Robotique Mobile Autonome à l’Ecole Polytechnique (X):

• Electronique numérique : montage et programmation de composants numériques
• Système d'exploitation : Linux RTAI / DOS
• Programmation Temps-Réel en C.

Biographie

2009: Maître de conférence à l'école Polytech Paris - UPMC

2008 :ATER à l'école Polytech Paris - UPMC

2007 : Thèse en Robotique – De la modélisation prédictive du comportement pathologique à l'application dans l'interaction Robot-Patient

Soutenance le 14/12/07

A. ROBY-BRAMI Médecin - DR INSERM, Laboratoire de Neurophysique et Physiologie Rapporteur

D. DUHAUT Professeur des Universités, Valoria Rapporteur

P-Y. HENNION Professeur à l’Université Pierre et Marie Curie Examinateur

J-C. GUINOT Professeur à l’Université Pierre et Marie Curie Directeur de thèse

V. PASQUI Maître de conférence à l’Université Pierre et Marie Curie Examinateur

B. GAS Maître de conférence à l’Université Pierre et Marie Curie Examinateur

I. MONTEIL Médecin, Hôpital Leopold Bellan Examinateur

V. DUPOURQUE Chef de l’entreprise ROBOSOFT Examinateur

2004 : DEA Robotique et Systèmes Intelligents (RESIN)

2003 : Ingénieur en Informatique (Spécialité Génie Logiciel) à l’Ecole Supérieur d’Informatique Et Applications de Lorraine (ESIAL)

2000 : 2^ème année de Classes Préparatoires aux Grandes Ecoles spécialisée en Physique et Technologies

1999 : 1^ère année Classes Préparatoires aux Grandes Ecoles spécialisée en Physique, Technologies et Sciences Industrielles

1998 : Baccalauréat S (spécialité Physique)