AGATHE
Assistance aux Gestes et Applications THErapeutiques (ERL INSERM U1150)
Un objectif : assister les mouvements humains avec des dispositifs robotiques
Les recherches de l’équipe AGATHE portent sur la conception et la commande de dispositifs robotiques pour l’assistance aux gestes et mouvements humains. Elles sont finalisées sur deux types d’applications médicales :
- l’assistance aux interventions médico-chirurgicales ;
- l’assistance aux personnes souffrant d’un déficit moteur.
Un projet scientifique fédérateur : la comanipulation
Le principal objectif scientifique de l’équipe AGATHE est le développement du concept de comanipulation, qui est la réalisation d’une tâche, simultanément et de façon co-localisée, par un opérateur humain et un système robotique.
Les systèmes de comanipulation peuvent prendre des formes très diverses et réaliser de nombreuses fonctions d'assistance : guidage, stabilisation, filtrage, amplification des efforts, superposition d'efforts virtuels, ajout de percepts haptiques, etc.
De gauche à droite : comanipulation parallèle pour l'aide en chirurgie orthopédique ; comanipulation série pour la chirurgie laparoscopique ; comanipulation orthétique pour la rééducation neuro-motrice ; assistance bimanuelle à la déambulation et à la verticalisation ; assistance mono-manuelle à la stabilité posturale.
Un modèle de recherche translationnelle
La pluridisciplinarité de nos recherches, leur finalisation vers des applications médicales, notre volonté de transférer les résultats de nos recherches vers la pratique clinique, tout ceci nous a conduit à développer un modèle de recherche translationnelle :
Ce modèle s'appuie sur des compétences pluridisciplicaires en interne à l'équipe :
-
En robotique : conception optimale de mécanismes, mécatronique et intégration, planification, commande en efforts, asservissements visuels ;
-
En sciences du mouvement : biomécanique, neurosciences, reconstruction et analyse des mouvements et des coordinations interarticulaires ;
-
En sciences médicales et chirurgicales : rééducation neuro-motrice, chirurgie digestive, urologie, obstétrique ;
ainsi que sur de nombreuses collaborations extérieures.
Quatre axes de recherche
Développer des systèmes de comanipulation dont l'usage est finalisé sur des applications médicales suppose de mener des recherches fondamentales et appliquées dans divers domaines scientifiques, qui correspondent à quatre axes de recherche :
- AXE 1 – Analyse et modélisation des gestes et des mouvements humains
- AXE 2 – Conception et optimisation de dispositifs en interaction physique.
- AXE 3 – Commande pour l’assistance aux gestes par comanipulation.
- AXE 4 – Evaluation des systèmes en interaction et applications cliniques.
Dans la plupart des projets sur lesquels nous travaillons, des contributions dans chacun de ces axes sont nécessaires pour la réalisation de dispositifs efficaces, dont l'usage est intuitif et adaptés aux besoins des applications médicales.
Deux plateformes expérimentales
En support des nombreuses activités expérimentales de l'équipe, nous gérons deux plateformes :
- La plateforme de robotique chirurgicale
- La plateforme de stimulation et d’analyse du mouvement humain
Membres Permanents | ||
---|---|---|
ANELONE-AKE | Dominique | Page personnelle |
AVELLINO | Ignacio | Page personnelle |
bachta | Wael | Page personnelle |
GAUTHIER | Philippe | Page personnelle |
GIBAUD | Robin | Page personnelle |
guigon | Emmanuel | Page personnelle |
HADDAD | Alexandre | Page personnelle |
JARRASSE | Nathanael | Page personnelle |
Lansiaux | Axel | Page personnelle |
LE MOUEL | Charlotte | Page personnelle |
MICK | Sebastien | Page personnelle |
morel | Guillaume | Page personnelle |
mozer | Pierre | Page personnelle |
nizard | Jacky | Page personnelle |
Pasqui | Viviane | Page personnelle |
PRIFTI | Jona | Page personnelle |
saint-bauzel | Ludovic | Page personnelle |
SEROUL | Anais | Page personnelle |
szewczyk | Jérôme | Page personnelle |
Tamadazte | Brahim | Page personnelle |
VERITE | Fabien | Page personnelle |
VIALLE | raphael | Page personnelle |
vitrani | Marie-Aude | Page personnelle |
Membres Non Permanents | ||
BECQ | Aymeric | Page personnelle |
DUBOIS | Océane | Page personnelle |
HARLE | Antoine | Page personnelle |
KAROUI | Nour | Page personnelle |
KOH | Amanda Yue Shin | Page personnelle |
Kulozik | Julian | Page personnelle |
LAMBERT | Solène | Page personnelle |
LEBLANC | Lilyan | Page personnelle |
LELIEVRE | Oceane | Page personnelle |
NDIAYE | Ousmane | Page personnelle |
Pérez Velásquez | Jorge Andrés | Page personnelle |
PHELIPPEAU | Alexandre | Page personnelle |
POIGNANT | Alexis | Page personnelle |
ROBY-BRAMI | Agnes | Page personnelle |
SAGHBINY | Elie | Page personnelle |
SAUDRAIS | Charlelie | Page personnelle |
SLIMANI | Karim | Page personnelle |
THOUMIE | Philippe | Page personnelle |