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Robotique en milieu naturel
Cette plateforme est composée de robots mobiles qui ont vocation à évoluer en environnements incertains. Les travaux de recherche associés contribuent à l’étude de la locomotion, de la perception et de l’adaptation du comportement d’engins autonomes, en cherchant à améliorer leurs capacités d’exploration automatique de milieux inconnus..
Description des équipements
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Asarome - le robot Asarome est un voilier autonome destiné au déploiement de capteurs pour la mesure en mer. Conçu sur la base d'une coque de Mini-J, le voilier Asarome est un quillard monoplace de 3,65m de long équipé d'une grand-voile montée sur un mat de 4,75m de haut et d'un foc auto-vireur. Les accumulateurs embarqués, couplés à un panneau solaire et à un générateur éolien autorisent une autonomie, dans des conditions nominales, d'une trentaine d'heures. Il embarque un ensemble de capteurs (GPS, IMU, girouette-anémomètre, sonar,...) et de calculateurs nécessaire à une évolution en complète autonomie. Une version à échelle réduite, présentant les mêmes fonctionnalités a également été conçue sur la base d'un modèle réduit radio-commandée.
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Le robot Roc6 (ci-dessus) est un robot mobile à 6 roues motrices non-directionnelles.Il est constitué de trois podes articulés à commande hydraulique qui lui confère d'importantes capacités de franchissement.Avec une longueur de 1,5 mètre et une masse de 150 kg environs, il est capable de se mouvoir à 13 km/h et franchir des pentes de 45°.
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Le robot SPIDO, est un robot mobile rapide à 4 roues motrices et directrices.Il mesure 2,7 mètres de long, pour une masse de 800 kg et se déplace à 50 km/h.Il est doté de 2 essieux directeurs et chaque roue possède une suspension double triangle à grand débattement.
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Le robot Hylos est un robot mobile de type hybride à 4 roues-pattes. Il mesure 70 cm de long, pèse 15 kg et se déplace à environs 2 m/s.Sa structure cinématique particulière, à haut degré de mobilité (16 ddl), lui permet de franchir des obstacles avec une grande agilité.
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Capteurs - caméra de vision panoramique, GPS RTK, centrale inertielle, Lidar.