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Profil
Titre : Chercheur.euse Associé.e
Ne fait plus partie de l'unité
Coordinateur du projet de maturation TACTOM (Tactile Optical Micromanipulation)
Recherche en coursTactile Optical Micromanipulation - TACTOM Suite aux différents brevêts produits par notre équipe, nous avons créé un projet de maturation en vue d'un transfert industriellle. Les technologies en cours de maturation sont un système temps-réel de micromanipulation par laser (pinces optiques) multi-pièges à haute réactivité, un système de mesure de force multipiège grâce à des capteurs ultra-rapide asynchrone et des interfaces haptiques de hautes qualités. L'ambition de ce projet est de proposer une démonstration des capacités de ce système interactif et immersif sur la manipulation d'objet biologiques tel que des cellules ou des molécules. Responsable : Stéphane Régnier Financement : SATT Lutech - projet de maturation Collaboration avec l'équipe d'haptique de l'ISIR dirigée par Vincent Hayward et l'équipe de Ryad Benosman de l'institut de la vision
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Recherches passéesPropulsion de microrobots par des bactéries : une étude par des pinces optiquesLes microrobots biofonctionalisés sont des systemes complexes qui ont un comportement statistique. Leur characterisation et leur contrôle est un défi pour le biotechnologies. Les pinces optiques permettent le confinement de ces objets motiles et l'analyse sur de longue période de leur propulsion, de la distribution des bacteries, de la durée de vie du robot et du comportement hydrodynamique des flagelles. Financement : NSF CPS-Medium Project (CNS-1135850)
Caractérisation mécanique statique et dynamique de membranes suspendues nanométriquesLe projet NanoRobust propose de résoudre des aspects de recherche fondamentaux pour proposer une plate-forme robotisée de nanomanipulation et de caractérisation physique sous microscope électronique à balayage. Cette plate-forme vise à lever des verrous de caractérisation à l’échelle nanométrique et d’apporter des solutions à des cas d’études concrets. Financement : ANR project - Nanorobust Stratégies de préhension multi-doigts avec retour haptique et tactile pour les pinces optiques Le principal potentiel des pinces optiques est dans la création de plusieurs sites de piégeages. Cette voie reste encore à exploiter pour créer des outils avancés et dextres aux échelles micrométriques. Cette nouvelle immersion de l’utilisateur pourrait aider à la standardisation des méthodes d’analyse des propriétés physiques des microcomposants, des microcristaux, des cellules et des protéines.
Sujet de thèse
Des pinces optiques pour une sensation tactile de la micromanipulation
Les microtechnologies sont de plus en plus présentes dans notre quotidien. Leur production est aujourd’hui restreinte à des procédés de masse par photolithographie. Leur fabrication est mal contrôlée et les défauts sont fréquents. Or l’étude individuelle de chaque microcomposant est particulièrement diffi cile et coûteuse. La microrobotique propose des solutions automatiques ou téléopérées afin de résoudre ce type de verrous technologiques.
Pour obtenir des sensations réelles et utiles, nous proposons de revisiter la problématique sous un autre angle. Plutôt que d’utiliser un micromanipulateur existant, nous avons conçu un système dédié au retour d’effort. Nous posons les prémices d’un nouveau concept de micromanipulation haptique flexible, fiable et utile grâce à des choix et des optimisations de méthodes et de technologies :
• une méthode dédiée de préhension sans contact : les pinces optiques, • une maximisation de l’espace de travail de ses actionneurs et capteurs, • l’amélioration des performances en terme de dynamique et de bande passante, • le développement de nouveau capteur de force robuste à l’environnement, basé sur la vision. Ce travail multidisciplinaire s’appuie sur la réalisation de trois installations expérimentales et sur des collaborations entre des équipes de micromanipulation, d’haptique et de vision.
Financement : Bourse de Docteur Ingénieur CNRS - CEA |
Formation
2007-2011
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Université Pierre et Marie Curie (UPMC) - Doctorat en Robotique
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2004-2007
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Ecole Nationale Supérieure d'Arts et Métiers - Double diplôme franco-polonais
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2006-2007
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UPMC - Master 2 recherche Robotique-Productique
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2005-2006 | Politechnika Lodza, Pologne - Mechanical Engineering and Applied Computer Science |
Expérience professionnelle
2014-...
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SATT Lutech - Coordinateur
TACTOM - Projet de maturation d'une pince optique multi-piège à retour tactile multi-doigts |
2012-2013
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Université Carnegie Mellon - Nanorobotic Laboratory - Chercheur Post-Doctorant
Projet NSF - Propulsion de microrobots par des bacteries : une étude par les pinces optiques
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2011-2012
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UPMC - ISIR - Chercheur Post-Doctorant
Projet ANR - Nanorobust
Caractérisation multiphysique de nano-objets et manipulation robotisée sous environnement MEB
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2010-2011 |
UPMC - Attaché temporaire d'enseignement et de Recherche Mesure de force ultra-rapide et robuste par vision asynchrone |
2006
2007
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Commissariat à l'Energie Atomique, Fontenay-aux-Roses - Stage
Réalisation d'un système de micromanipulation sans contact par laser, projet européen GOLEM Modélisation et commande d'une interface haptique parallèle 6D redondante à tendons (Inca™6D-Haption) |
Expérience enseignement
2010-2011
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UPMC, Paris - Attaché temporaire d'enseignement et de Recherche
Enseignement en mécanique niveau L3-M1: résistance des matériaux, mécanique des sols, mécaniques des milieux continus, thermique |
2010
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Ecole Nationale Supérieure des Techniques Avancées, Paris - Vacataire
Travaux pratique d'initiation à MATLAB - Pojet de mécatronique : projeteur laser
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2007-2008 |
Lycée Janson de Sailly, Paris - Interrogateur
Interrogation en Sciences Industrielles, classe préparatoire 1ère année |